Масса взрослых кенгуру беннета колеблется от 8 до 14 кг; в среднем составляет 10,50 кг. Несмотря на общее сходство облика с кенгуру валлаби, а также других представителей семейства, беннета по сравнению с этими наземных кенгуру, имеют сравнительно большие передние конечностей и относительно короткие задние конечности. Кенгуру беннета - самый крупный из древесных млекопитающих Австралии, для которых характерен половой диморфизм в размерах, причем самцы имеют вес 11.5-13.7 кг, а самки - 8-10.6 кг. Для них характерен цепкий хвост равномерной ширины, длиной 730-800 мм у самок, 820-840 мм – у самцов, который длиннее тела. Длина тела у самок - 690-705 мм и 720-750 мм – у самцов.
Основной окрас тела темно-коричневый, подбородок, горло и брюхо светлее. Кенгуру беннетта также имеет черные ноги, сероватого цвета лоб, и ржавого оттенка шерсть на морде, плечах, шее и затылке. Хвост в основании имеет черное пятно.